智能體閉焊機(jī)數(shù)控情態(tài)的構(gòu)架

　　焊接軌跡多數(shù)壓縮(compression)機(jī)的焊接軌跡是由四段圓弧組成的橢圓形，圓弧N
　　P、MQ的圓心分別是O
　　C、OE，半徑為R2，即：OCP＝OCN＝OEQ＝OEM＝R2圓弧P
　　Q、MN的圓心分別是O
　　D、OF，半徑為R1，即：ODP＝ODQ＝QFN＝R1圖中
　　A、b分別是橢圓形焊逢的長、短半軸，
　　P、
　　Q、
　　M、N均是不同半徑（R1、R2）圓的切點(diǎn)。昆山空壓機(jī)是一種用以壓縮氣體的設(shè)備?？諝鈮嚎s機(jī)與水泵構(gòu)造類似。大多數(shù)空氣壓縮機(jī)是往復(fù)活塞式，旋轉(zhuǎn)葉片或旋轉(zhuǎn)螺桿。離心式壓縮機(jī)是非常大的應(yīng)用程序。
　　焊接要求焊接工藝過程是影響(influence)焊接質(zhì)量(quality)的關(guān)鍵因素(factor)之一。為了在整周焊接過程中使各焊點(diǎn)的截面面積趨于一致，使焊接縫厚度均勻（jūn yún)、美觀和焊接軌跡的準(zhǔn)確性好，就必須保證在焊點(diǎn)處焊槍相對于焊點(diǎn)的線速度(speed)恒定，確保焊槍始終在工件的焊接軌跡上，同時(shí)保證焊槍到工件焊點(diǎn)的距離也保持恒定（該距離為手動調(diào)整(Adjustment)，本文不再敘述），提高這兩個控制系統(tǒng)(system)的性能是提高焊接精度的控制，以及保持焊槍始終在工件的焊接軌跡上而進(jìn)行的位置（position )控制。
　　系統(tǒng)的構(gòu)成自動殼封焊機(jī)是典型的機(jī)電一體化設(shè)備，因此系統(tǒng)是由機(jī)械傳動系統(tǒng)和自動控制（control)系統(tǒng)組成。其機(jī)械傳動系統(tǒng)由一個可調(diào)速的旋轉(zhuǎn)(Rotating)機(jī)構(gòu)和一個直線走行的位置（position )控制機(jī)構(gòu)組成。被焊接工件在旋轉(zhuǎn)工作臺上旋轉(zhuǎn)一周，工件焊接完畢。
　　如上所述，焊合軌跡為橢圓形，所以在焊接過程中，焊槍距旋轉(zhuǎn)軸心線（即橢圓中心）的距離是ρ變量(Variable)。昆山空壓機(jī)是一種用以壓縮氣體的設(shè)備?？諝鈮嚎s機(jī)與水泵構(gòu)造類似。大多數(shù)空氣壓縮機(jī)是往復(fù)活塞式，旋轉(zhuǎn)葉片或旋轉(zhuǎn)螺桿。離心式壓縮機(jī)是非常大的應(yīng)用程序。若要保持焊槍相對焊點(diǎn)的線速度不變，旋轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)速(Rotating speed)也是變量。經(jīng)分析可得，焊槍距旋轉(zhuǎn)軸心線的距離與旋轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)角"相關(guān)，而旋轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)速也與轉(zhuǎn)角"相關(guān)。通過(tōng guò)對旋轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)角"的測量，使調(diào)速旋轉(zhuǎn)工作臺系統(tǒng)(system)和焊槍的位置系統(tǒng)有機(jī)地構(gòu)成一個自動仿型系統(tǒng)。如所示。
　　自動(automatic)焊機(jī)控制系統(tǒng)(system)框圖本文論述的計(jì)算機(jī)仿形系統(tǒng)。其硬件組態(tài)為：選擇合適的PL
　　C、變頻器（Variable-frequency Drive)、交流電動機(jī)(Motor)、脈沖編碼（coding）器、步進(jìn)電機(jī)等，用以構(gòu)成位置控制（control)系統(tǒng)(system)和焊件轉(zhuǎn)臺的變頻調(diào)速系統(tǒng)磁選機(jī)是在產(chǎn)業(yè)界使用最廣泛的、通用性高的機(jī)種之一，適用于具有磁性差異物質(zhì)的分離磁選機(jī)廣泛應(yīng)用于礦業(yè)、木材業(yè)、窯業(yè)、化學(xué)、食品等行業(yè)。昆山空壓機(jī)保養(yǎng)冷卻水通過管道進(jìn)入空壓機(jī)中間冷卻器對一級壓縮排出的氣體進(jìn)行冷卻降溫，再進(jìn)入后冷器對排氣進(jìn)行冷卻，另一路冷卻水進(jìn)水管道經(jīng)過主電機(jī)上部的兩組換熱器冷卻電機(jī)繞組，還有一路對油冷卻器進(jìn)行冷卻。這兩個系統(tǒng)的動作(action)規(guī)律取決于仿形軌跡。
　　速度及位置控制數(shù)學(xué)模型的研究從可以看出，自動(automatic)控制系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分時(shí)角度（angle)／位置轉(zhuǎn)換器(converter)和角度／線速度轉(zhuǎn)換器，這兩個控制器(Controller)均與旋轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)角"相關(guān)，兩個控制器的數(shù)學(xué)模型分別為：旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)電機(jī)的線速率(rate)：Vr＝Vr（"）（1）焊槍位置控制系統(tǒng)的位置：ρ＝ρ（"）（2）兩個數(shù)學(xué)模型的自變量(Variable)均為旋轉(zhuǎn)工作臺的轉(zhuǎn)角，通過(tōng guò)轉(zhuǎn)角將轉(zhuǎn)速(Rotating speed)控制系統(tǒng)和位置控制系統(tǒng)協(xié)調(diào)工作，方可完成焊合軌跡的仿形任務(wù)。昆山空壓機(jī)保養(yǎng)是回轉(zhuǎn)式連續(xù)氣流壓縮機(jī)，在其中高速旋轉(zhuǎn)的葉片使通過它的氣體加速，從而將速度能轉(zhuǎn)化為壓力。這種轉(zhuǎn)化部分發(fā)生在旋轉(zhuǎn)葉片上，部分發(fā)生在固定的擴(kuò)壓器或回流器擋板上。
　　建立數(shù)學(xué)模型(model)本文所研究（research)的仿形系統(tǒng)由工件的旋轉(zhuǎn)(Rotating)系統(tǒng)和焊槍的位置（position )系統(tǒng)組成，焊槍相對工件的運(yùn)動可按如下方法建立數(shù)學(xué)模型。軌跡分析(Analyse)圖取焊槍A為研究對象，既動點(diǎn)。旋轉(zhuǎn)工作(gōng zuò)臺上的工件取為運(yùn)動參考系，即動系。則焊槍相對于工件的運(yùn)動就可以歸結(jié)為一個點(diǎn)的復(fù)合(complex)運(yùn)動問題(Emerson)。若焊槍相對于工件的運(yùn)動軌跡是橢圓，則焊槍的位置就可以用該橢圓的矢徑ρ表示，焊槍相對工件的運(yùn)動速率就是Vr，Vr應(yīng)滿足復(fù)合運(yùn)動關(guān)系：VA2＝Vr2＋Ve2其中：VA＝ρ，Ve＝ρ×φ可得旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)中焊槍的線速率：Vr＝Vr（φ）（3）焊槍的位置控制（control)系統(tǒng)位置：ρ＝ρ（φ）（4）只要求出式（1）、（2）的具體表達(dá)式，即可建立數(shù)學(xué)模型。
　　由于焊合軌跡是對稱圖形，僅研究（research)四分之一段即可，每個四分之一段又是由兩個圓弧組成的，但為了簡化控制程序，我們研究橢圓的二分之一段（如MP段），如所示。
　　結(jié)論本文論述的仿形控制系統(tǒng)(system)是采用數(shù)學(xué)模型(model)控制的方式來完成仿形軌跡的仿形，并給了冰箱壓縮機(jī)的焊合數(shù)學(xué)模型據(jù)筆者調(diào)查，國內(nèi)(guó nèi)現(xiàn)生產(chǎn)民用冰箱壓縮機(jī)共有二十余種橢圓形壓縮機(jī)，若采用本數(shù)學(xué)模型，僅需要將橢圓參數(shù)輸入既可使用。昆山空壓機(jī)保養(yǎng)是回轉(zhuǎn)式連續(xù)氣流壓縮機(jī)，在其中高速旋轉(zhuǎn)的葉片使通過它的氣體加速，從而將速度能轉(zhuǎn)化為壓力。這種轉(zhuǎn)化部分發(fā)生在旋轉(zhuǎn)葉片上，部分發(fā)生在固定的擴(kuò)壓器或回流器擋板上。